La marche à pied, en tant que sport, existe depuis bien longtemps : elle faisait déjà partie de la philosophie du Chinois Lao-tseu
(vers -500) : le mot Tao, voie,
c'est aussi le chemin emprunté par le marcheur .
C'est au XIXè siècle que la randonnée au sens où nous la connaissons apparaît.
Elle se différencie de la marche à pied, pratiquée depuis la nuit des temps comme moyen de locomotion, par son aspect récréatif.
Un des pères de la randonnée est Horace-Bénédict de Saussure.
Il ne s'est pas contenté de vaincre le Mont-Blanc mais a également parcouru de nombreuses montagnes :
le Jura, les Vosges, le Forez, le Vivarais.
L'Allemand Karl Baedeker (1801 – 1859) édite des guides dans lesquels il décrit ses parcours pédestres.
En France, en 1837, est publié le premier guide de randonnée dans la forêt de Fontainebleau :
"Quatre promenades en forêt de Fontainebleau".
En 1842, Claude François Denecourt (1788 – 1875) trace son premier sentier dans cette même forêt.
Les "sentiers Denecourt" existent toujours.
En 1872, apparaît en Alsace le Club vosgien, qui balisera les sentiers dans le massif vosgien....
En France, la randonnée est un sport de nature au sens de l'article L311-1 du Code du sport.